SMC1000i Schrittmotorsteuerung

Lightsource · 22. Juli 2019, 20:53

Ich habe mir mal die SMC1000i Steuerung zugelegt.
Jetzt versuche ich gerade mit VB auf sie zuzugreifen.
Per Terminal (HTerm) hat alles gut geklappt!
Mit VB kann ich zwar die Version abfragen ("@V" & vbcr), aber
egal welchen Befehl ich schicke, ich bekomme immer die
Versionsmeldungsquittierung zurück geliefert. Sonst passiert nix.

Zur Info: Es ist so, dass das Interface immer mit <READY> (ACK = 6) , <ERROR> (BEL = 7) oder <Busy> (NAK =21) antworten sollte.
Es sendet selbst kein Zeilenende (kein CR oder LF).
Ich hatte schon probiert auf <READY> zu warten, weil man ja nur dann wieder Befehle schicken könnte.
Ja, irgendwann kommt <READY> aber der restliche Text ist eben die Quittierung.
Also muss ich ja annehmen, dass das Senden nicht richtig klappt.
Darum habe ich auch noch das Encoding auf ascii eingestellt.

Was macht das Terminalprogramm denn alles anders als VB?

Gab es da nicht auch mal eine Möglichkeit die Daten zurückzuschleifen, bevor sie den PC verlassen,
so dass ich sehen kann was tatsächlich gesendet wurde?

Ich werde weiter probieren, aber hat jemand noch eine Idee?

RodFromGermany · 23. Juli 2019, 05:10

@Lightsource Kann es sein, dass Du immer die Versionsabfrage sendest?
Logge Deine Befehle und die Antworten des Geräts.

Lightsource · 23. Juli 2019, 17:33

Ich hatte es innerhalb des Programms geloggt, da war nichts Komisches
(von der PC-Sendeseite aus gesehen) außer halt die Versionsmeldungen
nach jedem Befehl, so als würde der noch im Puffer hängen.
Inzwischen habe ich mal einfach die Rückmeldung ignoriert, und siehe da, die
anderen Befehle werden angenommen.

Aber natürlich brauche ich für verschiedene Sachen die Rückmeldungen.
Wie ist es mit dem Puffer, wird der automatisch beim Lesen geleert,
oder muss ich das durch das Programm explizit erledigen?
Ich habe zwar schon versucht den Puffer zu löschen, aber da bin ich mir nicht so sicher.
Es ist ja so, dass das Interface keine richtigen Zeilenabschlüsse sendet, sondern nur die
oben erwähnten Zeichen.
Ich hatte auch versucht NewLine-Zeichen vorzugeben, aber das bringt wohl auch nichts, weil
ich ja 3 verschiedene Zeilenabschlüsse haben könnte (und dann noch der Sendezeilenabschluss).

Es gibt keinen Handshake. Muss ich dann aber vielleicht dem PC irgendwelche Signale
vorgaukeln?

exc-jdbi · 23. Juli 2019, 18:35

Eventuell könnte dir das helfen.

Es gibt sogar Beispiele
produktinfo.conrad.com/datenbl…UERKARTE_SMC1000I_USB.pdf

Freundliche Grüsse

exc-jdbi

RodFromGermany · 23. Juli 2019, 18:41

@Lightsource Poste mal Deinen Code.
Wenn ich mir die Beschreibung von @exc-jdbi ansehe, sollte das ganze ein Kinderspiel sein.

Lightsource · 23. Juli 2019, 19:19

Ja, das ist auch die offizielle Beschreibung, die beim Gerät dabei ist.

Mit dem Code bringe ich den Schrittmotor jedenfalls schon mal zum Laufen...

Die Rückmeldungen müsste ich dann wohl in DataReceived abfangen?

VB.NET-Quellcode

Option Strict On
Option Explicit On
Imports System.Text
Public Class Schrittmotoren
Dim offen As Boolean = False
Dim schlafzeit As Integer = 50
Dim speed As Integer = 20
Private Sub Button2_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Button2.Click
If SP1.IsOpen Then
SP1.WriteLine("@R" & vbCr) ' Reset
SP1.Close()
End If
End
End Sub
Private Sub Button1_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Button1.Click
Dim ascii As New ASCIIEncoding()
offen = Not offen
If offen Then
SP1.Open()
SP1.Encoding = ascii
SP1.ReceivedBytesThreshold = 1
Button1.Text = "Close"
'SP1.NewLine = 6
ssend("@V", schlafzeit) ' Version
ssend("@R", schlafzeit) ' Reset
ssend("#S50", schlafzeit) ' StartSpeed
For k As Integer = 1 To 9
ssend("#E" & k.ToString & "," & speed.ToString, schlafzeit) ' EndSpeeds
Next
ssend("#R200", schlafzeit) ' Rampe?
ssend("L1,X" & "-100", 5000) ' Absolutfahrt auf -100
ssend("@R", schlafzeit)
ssend("L1,X" & "100", 5000) ' Absolutfahrt auf 100
Else
SP1.Close()
Button1.Text = "Open"
End If
End Sub
Sub ssend(ByVal SText As String, ByVal schlafzeit As Integer)
'Debug.Print(SText)
For n As Integer = 0 To SText.Length - 1
'Debug.Print(SText.Substring(n, 1))
SP1.Write(SText.Substring(n, 1))
Next
SP1.Write(vbCr)
'SP1.WriteLine(SText)
Threading.Thread.Sleep(schlafzeit)
End Sub
Private Sub TrackBar1_Scroll(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles TrackBar1.Scroll
Dim wert As Integer
wert = TrackBar1.Value
ssend("@B", schlafzeit)
ssend("L1,X" & wert.ToString, schlafzeit)
TB1.Text = wert.ToString
End Sub
Private Sub SP1_DataReceived(sender As Object, e As System.IO.Ports.SerialDataReceivedEventArgs) Handles SP1.DataReceived
'Dim ttext As String=""
Dim tchar As Integer
'Dim tcharS As String
Do ' Warten auf <READY>
tchar = SP1.ReadChar
'tcharS = SP1.ReadLine
'ttext = ttext & Chr(tchar)
'Debug.Print(Asc(tchar).ToString & " " & tchar & " " & tchar.ToString & "-")
'Debug.Print(tcharS)
Loop Until tchar = 6 'SP1.BytesToRead = 0
'SP1.DiscardInBuffer()
'SP1.DiscardOutBuffer()
'Debug.Print(ttext & vbCrLf)
End Sub
'Private Sub Button3_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Button3.Click
' TrackBar1.Value = Val(TB1.Text)
' Application.DoEvents()
' Dim wert As Integer = TrackBar1.Value
' ssend("@B" & wert.ToString, schlafzeit)
' ssend("L1,X" & wert.ToString, schlafzeit)
' TB1.Text = wert.ToString
'End Sub
End Class

RodFromGermany · 23. Juli 2019, 19:28

Lightsource schrieb:

Die Rückmeldungen müsste ich dann wohl in DataReceived abfangen?

Im Handbuch stehen 50 ms bis zur Antwort.
Da so ein Schrittmotor ein gemütlich Ding ist, würde ich keine asynchrone, sondern eine synchrone Kommunikation programmieren.
Also:
Du erstellst eine Funktion SendCommandWait4Answer(command As String, expected As String, ByRef answer as String) As Boolean.
Diese
formatiert den Befehl (CR dranhängen),
sendet den Befehl
wartet 50 ms
liest die Antwort
holt aus der Antwort die gewünschte Information => answer
liefert Erfolg als Rückgabewert (Vergleich expected - answer) bzw. Timeout.
Feddich.

Lightsource · 23. Juli 2019, 19:42

Ich verstehe was du meinst.

Da das Interface aber keine "Endline"-Zeichen sendet, muss ich dann wohl den Empfangspuffer so lange
einzeln auslesen, bis ich mal wieder ein <READY> bzw. <ERROR>-Zeichen bekomme.
Wird der Puffer denn dann durch das Auslesen geleert, oder muss ich ihn extra löschen?

RodFromGermany · 24. Juli 2019, 04:54

@Lightsource Was Du rausholst, wird innen gelöscht.
Probierma ein <Ready> als SerialPort.NewLine-Zeichen.

Lightsource · 24. Juli 2019, 21:10

Vielen Dank.
Im Moment klappt alles so, wie ich es auch erwarte.
Auch das Auslesen der Endschalter geht. Das mache ich gerade mit einem Timer.
Da dies Masterbefehle sind kann man sie jederzeit schicken.

Das

VB.NET-Quellcode

Threading.Thread.Sleep(schlafzeit)

da bin ich mir nicht sicher, ob das so sinnvoll ist. Oder sollte ich da auch einen Timer nehmen?

Falls du noch Ideen zu Verbesserung hast?

VB.NET-Quellcode

Option Strict On
Option Explicit On
Imports System.Text
Public Class Schrittmotoren
Dim offen As Boolean = False
Dim schlafzeit As Integer = 50
Dim speed As Integer = 200
Dim ramp As Integer = 100
Dim sspeed As Integer = 50
Dim haltestrom As Integer = 10
Dim motorstrom As Integer = 10
Private Sub Button2_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Button2.Click
If SP1.IsOpen Then
SP1.WriteLine("@R" & vbCr) ' Reset
SP1.Close()
End If
End
End Sub
Private Sub Button1_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Button1.Click
Dim ascii As New ASCIIEncoding()
offen = Not offen
If offen Then
SP1.Open()
SP1.Encoding = ascii
SP1.ReceivedBytesThreshold = 1
Button1.Text = "Close"
SP1.NewLine = Chr(CInt("6"))
ssend("@V", schlafzeit) ' Version
ssend("@R", schlafzeit) ' Reset
ssend("#S" & sspeed.ToString, schlafzeit) ' StartSpeed
ssend("c,X" & motorstrom.ToString & "," & haltestrom.ToString, schlafzeit)
For k As Integer = 1 To 9
ssend("#E" & k.ToString & "," & speed.ToString, schlafzeit) ' EndSpeeds
Next
ssend("#R" & ramp.ToString, schlafzeit) ' Rampe?
Timer1.Start() ' Endschalterchecker
ssend("L1,X" & "-200", 2000) ' Testfahrt auf -200
ssend("@R", schlafzeit)
ssend("L1,X" & "200", 2000) ' Testfahrt auf 200
Else
SP1.Close()
Button1.Text = "Open"
End If
End Sub
Sub ssend(ByVal SText As String, ByVal schlafzeit As Integer)
Dim tchar As Integer
Dim ttext As String = ""
Try
'Debug.Print(SText)
For n As Integer = 0 To SText.Length - 1
SP1.Write(SText.Substring(n, 1))
Next
SP1.Write(vbCr)
ListBox1.Items.Add(" -> " & SText & "CR")
ListBox1.SelectedIndex = (ListBox1.Items.Count - 1)
Threading.Thread.Sleep(schlafzeit)
Dim raus As Boolean = False
Do ' Warten auf <READY> etc.
tchar = SP1.ReadChar
Select Case tchar
Case 6
ttext = ttext & "<READY>"
raus = True
Case 7
ttext = ttext & "<ERROR>"
raus = True
Case 21
ttext = ttext & "<BUSY>"
raus = True
Case Else
ttext = ttext & Chr(tchar)
End Select
Loop Until raus = True
ListBox1.Items.Add(ttext)
ListBox1.SelectedIndex = (ListBox1.Items.Count - 1)
Application.DoEvents()
Catch ex As Exception
End Try
End Sub
Private Sub TrackBar1_Scroll(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles TrackBar1.Scroll
Dim wert As Integer
wert = TrackBar1.Value
ssend("@B", schlafzeit)
ssend("L1,X" & wert.ToString, schlafzeit)
TB1.Text = wert.ToString
End Sub
Private Sub Button3_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Button3.Click
Dim Eingabe As Integer = 0
Eingabe = CInt(Val(TB1.Text))
If Eingabe > 180 Then Eingabe = 180
If Eingabe < -180 Then Eingabe = -180
TrackBar1.Value = Eingabe
Application.DoEvents()
Dim wert As Integer = TrackBar1.Value
ssend("L1,X" & wert.ToString, schlafzeit)
TB1.Text = wert.ToString
End Sub
Private Sub ND_Sleep_ValueChanged(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles ND_Sleep.ValueChanged
schlafzeit = CInt(ND_Sleep.Value)
End Sub
Private Sub ND_Speed_ValueChanged(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles ND_Speed.ValueChanged
speed = CInt(ND_Speed.Value)
For k As Integer = 1 To 9
ssend("#E" & k.ToString & "," & speed.ToString, schlafzeit) ' EndSpeeds
Next
End Sub
Private Sub ND_SSpeed_ValueChanged(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles ND_SSpeed.ValueChanged
sspeed = CInt(ND_SSpeed.Value)
ssend("#S" & sspeed.ToString, schlafzeit) ' StartSpeed
End Sub
Private Sub ND_Ramp_ValueChanged(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles ND_Ramp.ValueChanged
ramp = CInt(ND_Ramp.Value)
ssend("#R" & ramp.ToString, schlafzeit) ' Rampe?
End Sub
Private Sub ND_Hold_ValueChanged(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles ND_Hold.ValueChanged
haltestrom = CInt(ND_Hold.Value)
ssend("c,X" & motorstrom.ToString & "," & haltestrom.ToString, schlafzeit)
End Sub
Private Sub ND_Drive_ValueChanged(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles ND_Drive.ValueChanged
motorstrom = CInt(ND_Drive.Value)
ssend("c,X" & motorstrom.ToString & "," & haltestrom.ToString, schlafzeit)
End Sub
Private Sub Button4_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Button4.Click
Dim Eingabe As Integer = 0
Eingabe = CInt(Val("-180"))
If Eingabe > 180 Then Eingabe = 180
If Eingabe < -180 Then Eingabe = -180
TrackBar1.Value = Eingabe
Application.DoEvents()
Dim wert As Integer = TrackBar1.Value
ssend("L1,X" & wert.ToString, schlafzeit)
TB1.Text = wert.ToString
End Sub
Private Sub Button5_Click(sender As System.Object, e As System.EventArgs) Handles Button5.Click
Dim Eingabe As Integer = 0
Eingabe = CInt(Val("+180"))
If Eingabe > 180 Then Eingabe = 180
If Eingabe < -180 Then Eingabe = -180
TrackBar1.Value = Eingabe
Application.DoEvents()
Dim wert As Integer = TrackBar1.Value
ssend("L1,X" & wert.ToString, schlafzeit)
TB1.Text = wert.ToString
End Sub
Private Sub Timer1_Tick(sender As Object, e As System.EventArgs) Handles Timer1.Tick
' NotAus und Endschalter erkennen
Dim stext As String = "@I"
Dim ttext As String
For i As Integer = 1 To 4
stext = stext & i.ToString
For n As Integer = 0 To SText.Length - 1
SP1.Write(SText.Substring(n, 1))
Next
SP1.Write(vbCr)
stext = "@I"
ttext = SP1.ReadLine
If ttext.Length >= 4 Then
Select Case ttext.Substring(0, 2)
Case "@I"
Select Case ttext.Substring(2, 1)
Case "1"
If ttext.Substring(4, 1) = "0" Then
BX.BackColor = Color.White
Else
BX.BackColor = Color.Black
End If
Case "2"
If ttext.Substring(4, 1) = "0" Then
BY.BackColor = Color.White
Else
BY.BackColor = Color.Black
End If
Case "3"
If ttext.Substring(4, 1) = "0" Then
BZ.BackColor = Color.White
Else
BZ.BackColor = Color.Black
End If
Case "4"
If ttext.Substring(4, 1) = "0" Then
BNotAus.BackColor = Color.White
Else
BNotAus.BackColor = Color.Black
End If
End Select
End Select
End If
Next
End Sub
End Class

Eierlein · 25. Juli 2019, 01:22

VB.NET-Quellcode

' Dim ascii As New ASCIIEncoding() <----- unnötig
offen = Not offen
If offen Then
SP1.Open()
'SP1.Encoding = ascii <-------------unnötig
SP1.ReceivedBytesThreshold = 1
Button1.Text = "Close"
Button1.Text = "Close"
'SP1.NewLine = Chr(CInt("6"))
SP1.NewLine = Chr(6)

ASCII ist das Standard-Encoding der Seriellen-Schnttstelle.

CInt(Val("+180")) ist doppelt gemoppelt. Cint reicht oder für die .net Fanatiker Convert.ToInt32("180")

Du brauchst die Zeichen nicht einzeln senden

Statt

VB.NET-Quellcode

...
For n As Integer = 0 To SText.Length - 1
SP1.Write(SText.Substring(n, 1))
Next
SP1.Write(vbCr)
...

reicht

VB.NET-Quellcode

SP1.Write(SText & vbCr)

RodFromGermany · 25. Juli 2019, 05:00

@Lightsource Wenn Du die Befehle mit String.Format() formatierst, kannst Du sie sogar im Quelltext ordentlich lesen.
Sleep(x) einzusetzen, um der Hardware etwas Zeit zu geben, ist völlig in Ordnung.

Lightsource · 25. Juli 2019, 19:12

Ok, danke. Ich werde eure Vorschläge beherzigen.

Lightsource · 22. September 2019, 19:54

Im Prinzip laufen meine Schrittmotoren wie gewünscht.

Die Frage, die ich gerade habe, betrifft die Schnittstelle.
Ich kann über ReadLine Rückmeldungen auslesen.
Ich kann aber auch über DataReceived feststellen, ob etwas gesendet wurde.

Kann ich beide "gleichzeitig" vewenden?
Wenn ich z.B. einfach eine Motor-Position abfragen will, verwende ich ReadLine.
Um einen Status abzufragen müsste ich dann mit einem Timer arbeiten.

Wenn ich aber so schnell wie möglich einen Endschalter abfragen will, würde ich gerne DataReceived verwenden.
Beim Auslesen wird doch aber der Buffer geleert, oder?

Wie kann ich beide Probleme sinnvoll lösen?

RodFromGermany · 23. September 2019, 06:07

@Lightsource Dann arbeite ohne das DataReceived-Event. Beides zusammen funktioniert nicht so richtig.
Schick der Steuerung den Befehl, warte kurz und lies die Antwort aus.
Wenn die Steuerung Daten ohne Befehl schickt, musst Du am Inhalt erkennen, was da gesendet wurde, wenn Du per Timer abfragst.
Oder Du hast ein Regime, bei dem Du zwischen Timer und DataReceived-Event umschaltest.
Auf jeden Fall musst Du immer den Buffer leer lesen.

Lightsource · 23. September 2019, 18:58

Schade. Ich muss dann wohl im TimerEvent die ganzen Befehle parsen.

RodFromGermany · 23. September 2019, 19:12

@Lightsource Wieso?
Sendet das Teil ohne Anforderung?
Wie ist der Unterschied der Antworten zu explizit abgefragten Werten?

Lightsource · 23. September 2019, 19:35

Es sendet nur nach Anforderung, aber priorisiert nach Normal- bzw. Masterbefehl.

Der Grund warum ich direkt die momentanen Werte wollte:
Erstens hätte ich gerne, dass auf meiner Form die aktuellen Positionen in Labels, bzw. vielleicht auch mal in einer bildhaften Darstellung gezeigt werden.
Zweitens will ich natürlich so schnell wie möglich auf ein ungewolltes Anstoßen an die Endschalter reagieren.
Drittens wollte ich Zeiten stoppen, um die Bewegungen zu optimieren.

Um die Endschalter abzufragen, gibt es z.B. einen so genannten Masterbefehl. Diesen kann man jeder Zeit, auch während die Motoren noch
unterwegs sind, zur Steuerung absetzen und dann auch gleich das Ergebnis erhalten.

Die Positionen kann man ebenfalls mit einem Masterbefehl abfragen. Das muss man für jede Achse einzeln machen.
Das klappt zwar, hinkt aber sichtbar etwas hinterher.

Da ich immer eine "Sendepause" von 50ms brauche, kann ich den TimerTick nicht kürzer als 100ms bringen. Mal sehen ob mir das reicht.

RodFromGermany · 24. September 2019, 06:03

@Lightsource Ich würde das ohne DataReceived-Event mit einem Timer machen.

SMC1000i Schrittmotorsteuerung

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